关于decoder外的reg head问题

[Abraham-M97]

MapQR/projects/mmdet3d_plugin/maptr/dense_heads/maptrv2_head.py

Line 403 in d1d9f38

tmp = self.reg_branches[lvl](hs[lvl])

你好，我在迁移你的mapqr代码到我自己的数据集上训练时发现一个问题，你这一行在decoder layer外又过了一次reg head，我想问一下具体原因，因为我发现在我自己的数据集上收敛存在问题，然后去除了这一行的reg head，但是一旦去除会导致loss反传报错，后续继续检查发现是你下面这个地方的L137-L142存在问题

MapQR/projects/mmdet3d_plugin/maptr/modules/decoder.py

Line 137 in d1d9f38

reference_points = new_reference_points.detach()

这里你在append points的时候应该append new_reference_points而不是detach过后的reference_points，这种情况会导致每一层只会自己学习，也会存在没有反传loss的参数，我在修改了上述两个地方后能够训练取得一个更好的结果 (我修改成了类似OPUS的做法)，具体问题细节如果有兴趣可以联系我

[Eragon404]

请问你只是简单的把第一个代码注释然后把detach去掉吗，有没有增加其他保持梯度稳定的措施