dynamixel_wrapper_config.hの分割 & コンフィグ構造の再構成

### dynamixel_wrapper_config.hの分割
製品毎に増える行数が多すぎるため、
dynamixel_wrapper_config_base.h
configs/dynamixel_wrapper_config_製品名.h
の様に分割予定。

### コンフィグ構造の再構成
PH54_100_S500_RとPH54_200_S500_Rの様に、コントロールテーブルから係数まで全く同じ製品もあれば、
PH54_100_S500_RとPH42_020_S300_Rの様に、コントロールテーブルは同一で係数のresolutionのみ違うものもあるため、
コントロールテーブルと係数のコンフィグを別の構造体で宣言し、それらの構造体を1つずつメンバに持つdynamixel_wrapper_config構造体を作る。