[RTSE] RTCと接続中のROS、ROS2ノードをシステムエディタ上に表示可能にする #545
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RTCはROSTransport、ROS2Transportの使用により、ROSノード、ROS2ノードと接続可能だが、データポートが何と接続されているかはシステムエディタとrqt_graphの情報を合わせて考えるしかない。
- https://openrtm.org/openrtm/ja/doc/developersguide/advanced_rt_system_programming/ros_comm_use
- https://openrtm.org/openrtm/ja/doc/developersguide/advanced_rt_system_programming/ros2_comm_use
Describe the solution you'd like
システムエディタ上でデータポートが何のROSノード、ROS2ノードと接続されているかを表示したい。
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まず、コネクタプロファイルからros masterのアドレスとトピック名は取得可能である。
RTSystemEditorにROS、ROS2通信機能を実装するのは現実的ではないため、rostopic infoコマンドで指定トピックにPublish、Subscribeしているノードを取得して表示する。
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