独自データ型idlファイル使い方マニュアルを更新する

[h8892-inaba]

独自データ型idlファイルを使うマニュアルを坂本さんの手順を参考に更新する。

• https://openrtm.org/openrtm/ja/doc/developersguide/dataport_advanced
• https://openrtm.org/openrtm/ja/doc/developersguide/serviceport_adavanced

参考手順

• 独自データ型、サービスポートの独自インターフェース型の設定方法のマニュアル作成 OpenRTP-aist#204

※309をクローズする際、260へもコメント（Issue309で作業した旨）を追記してクローズする。