Pose2DをPoseに直す。

[ShotaAk]

Pose2Dは非推奨なメッセージ型なので、Poseに直す。
その際、Pose2D.theta を Pose.orientationに変換しなければならないので、変換用の関数を設けること。

http://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/Pose2D.html

[HansRobo]

これはROS1で動くconsai2に直接関係あることではないのですが、ROS2ではPose2Dがdeprecatedではないように見えます。

理由が気になるのでROS Answersに投下しておきましたので参考にどうぞ

https://answers.ros.org/question/339764/why-geometry_msgspose2d-in-ros2-is-not-deprecated/

[ShotaAk]

ありがとうございます！！！

[ShotaAk]

無事、ROS 2でもdeperecatedされました。
https://github.com/ros/common_msgs/blob/jade-devel/geometry_msgs/msg/Pose2D.msg
寝ぼけてました

[HansRobo]

(ROS2はこちらなのでは...)