SensorMonitor.cpp

/*
 * WaterTankController project
 * Copyright (c) 2026 Fedir Vilhota <fredy31415@gmail.com>
 * This software is released under the MIT License.
 * See the LICENSE file in the project root for full license information.
 */

// SensorMonitor.cpp
#include "SensorMonitor.h" // Включаємо свій же заголовок
#include "Constants.h"
#include <algorithm>

SensorMonitor::SensorMonitor()
    // Ініціалізація констант-членів класу за допомогою списку ініціалізації
    : _PIN_TRIG(PIN_TRIG),
      _PIN_ECHO(PIN_ECHO),
      _LEVEL_MIN(LEVEL_MIN),
      _LEVEL_MAX(LEVEL_MAX)
{
  pinMode(_PIN_TRIG, OUTPUT);
  pinMode(_PIN_ECHO, INPUT);
  digitalWrite(_PIN_TRIG, LOW);
  for (int i = 0; i < _ROLLING_DISTANCE_WINDOW_SIZE; i++) {
    _distanceReadingsForCurrent[i] = 0.0;
  }
}


float SensorMonitor::getDistance() {
    // Видаємо короткий LOW імпульс на TRIG, щоб переконатися, що він "чистий"
  digitalWrite(_PIN_TRIG, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  // Видаємо HIGH імпульс на TRIG протягом 10 мікросекунд, щоб запустити датчик
  digitalWrite(_PIN_TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(_PIN_TRIG, LOW);
  // Вимірюємо тривалість HIGH імпульсу на ECHO-піні (час подорожі звуку)
  unsigned long timeout = 30000; // 30ms timeout (~5m max distance)
  long duration = pulseIn(_PIN_ECHO, HIGH, timeout);
  // Розраховуємо відстань:
  // Швидкість звуку в повітрі приблизно 343 метри/секунду, або 0.0343 см/мікросекунду.
  // Імпульс проходить до об'єкта і повертається, тому ділимо на 2.
  float rawDistance = duration * 0.0343 / 2;
  if(rawDistance > _LEVEL_MIN)rawDistance=_LEVEL_MIN;
  if(rawDistance < _LEVEL_MAX)rawDistance=_LEVEL_MAX;
  _distanceReadingsForCurrent[_rollingDistanceIndex] = rawDistance;
  _rollingDistanceIndex = (_rollingDistanceIndex + 1) % _ROLLING_DISTANCE_WINDOW_SIZE;
  if(_rollingDistanceCount<_ROLLING_DISTANCE_WINDOW_SIZE) {
    _rollingDistanceCount++;
    return rawDistance;
  } else {
    float tempReadings[_ROLLING_DISTANCE_WINDOW_SIZE];
    memcpy(tempReadings, _distanceReadingsForCurrent, sizeof(float) * _ROLLING_DISTANCE_WINDOW_SIZE);
    std::sort(tempReadings, tempReadings + _ROLLING_DISTANCE_WINDOW_SIZE);
    return tempReadings[_ROLLING_DISTANCE_WINDOW_CENTER];
  }
}