制御アルゴリズムの作成

該当ファイル：control_algorithm.jl

作業内容
①制御ルートの最適化方法の調査
②調査結果に基づく制御アルゴリズムの作成
③実装，Main関数への反映

制御アルゴリズムの問題点については，Issues : Main関数の修正を参照