说明

本插件是附加在无人机SDF文件中无人机飞行姿态和位置，主要获取的传感器为：

• FPV相机
• 事件相机

此外，本插件的前置协议是Mavlink，并通过Mavlink底层接口直接获取无人机在全局坐标系下的位置和姿态，

使用

请在预置有FPV相机和事件相机的无人机SDF模型的<model>标签内新增以下内容：

    <plugin name='data_collector' filename='libdata_collector.so'>
      <enable>true</enable>
      <cameraTopic>/iris/usb_cam</cameraTopic>
      <eventTopic>/dvs</eventTopic>
      <outputDirectory>data_collected</outputDirectory>
    </plugin>

其中<camera_sub>标签内填写的内容是无人机发布的相机话题，<event_sub>填写的是无人机发布的事件流订阅话题（注意不是事件图像），<output_dir>填写的是保存的数据位置，如果不加根目录符号/，则目录将自动保存在以~/.ros开头的目录中，<label_dir>是用于读取当前已知的陨石坑标注数据的目录。