hector_slam_ros2

Hector SlamのROS2バージョン
現在はGeotiffマップを作成するために使用する。

環境

• Ubuntu22.04
• ROS2 Humble

install

cd ~/ros2_ws/src
git clone git@github.com:NuTech-R/hector_slam_ros2.git
cd hector_slam_ros2
sudo rosdep update
rosdep install -r -y -i --from-paths .
git submodule update --init
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install

for qrcode:

sudo apt install libzbar-dev

Yolov5 object detection with openvino with GPU

why?
https://learnopencv.com/running-openvino-models-on-intel-integrated-gpu
world_infoのパッケージ内ではHazmatLabelの認識にopenvinoを使用する必要があります。インストール方法については下記を参考にしてインストールしてください。

Install openvino

cd
wget https://storage.openvinotoolkit.org/repositories/openvino/packages/2022.3/linux/l_openvino_toolkit_ubuntu20_2022.3.0.9052.9752fafe8eb_x86_64.tgz
tar -xvzf l_openvino_toolkit_ubuntu20_2022.3.0.9052.9752fafe8eb_x86_64.tgz
rm l_openvino_toolkit_ubuntu20_2022.3.0.9052.9752fafe8eb_x86_64.tgz
mv l_openvino_toolkit_ubuntu20_2022.3.0.9052.9752fafe8eb_x86_64 openvino2022.3
. ~/openvino2022.3/setupvars.sh
echo '
#OpenVINO
. ~/openvino2022.3/setupvars.sh > /dev/null' >> ~/.bashrc

Demo

Geotiffマップの作り方 (for RobocupRescue)

slam_toolboxの起動

ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py 

tag_detectors_launchの起動

QRコード・Hazmatラベル・ArucoMarker・AprilTag、Babyfaceを認識するノードを起動する為のLaunchファイルです。

ros2 launch world_info tag_detectors_launch.py

Geotiffを任意のタイミングで保存したい時

ros2 run hector_geotiff geotiff_saver