TAOのSSLIOP、HTIOP、SHMIOP対応のための修正

[Nobu19800]

Identify the Bug

Description of the Change

TAOのSSLIOP、HTIOP、SHMIOP通信対応のために以下の修正を行った。

• CMakeでのインストール時に各種設定ファイルの自動生成
  • SHMIOP用設定ファイル：rtc.shmiop.conf、svc.conf
  • SSLIOP用設定ファイル：rtc.ssliop.conf、svc.conf
  • HTIOP用設定ファイル：rtc.htiop.conf、svc.conf、HT_Config.conf
• SSLIOP対応のためのAccessDecisionオブジェクトの設定を追加。TAOのSSLIOP機能ではSSL通信以外でのCORBAオブジェクトへのアクセスを拒否する設定ができる。プロセス内部からのCORBAオブジェクトの操作もSSL通信ではないためデフォルトで拒否するようになっている。このため、AccessDecisionオブジェクトのdefault_collocated_decision関数でプロセス内部からの操作は許可するようにしている。

Verification

• Did you succeed the build?
• No warnings for the build?
• Have you passed the unit tests?

[n-kawauchi]

Ubuntu24.04環境での確認で、ビルドエラーになります。
まずTAOのインストールですが、下記ドキュメントの手順（TAO7.0.6利用）に従うと下記エラーになったため、最新の8.0.1を使いました。
https://openrtm.org/openrtm/ja/node/7131#ubuntu

cd TAO
make
　：
../../tao/Any_Insert_Policy_T.h:42:14: error: ‘void CORBA::Any::operator<<=(unsigned char)’ is private within this context
   42 |         (*p) <<= x;
      |         ~~~~~^~~~~

OpenRTMのビルドは下記手順に従うとcmakeエラーになりました。
https://openrtm.org/openrtm/ja/doc/installation/install_2_0/cpp_2_0/build_2_0/openrtm_cpp_cmake_build#toc4

CMake Error at /usr/share/cmake-3.28/Modules/FindPkgConfig.cmake:619 (message):
  The following required packages were not found:

   - TAO_Svc_Utils

そこで、cmake直前にTAOインストール先のpkgconfigを指定したところcmakeは通りました。

export PKG_CONFIG_PATH=${ACE_INSTALL_DIR}/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

しかしビルドエラーになります。

cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
　　：
/home/vagrant/work/ace_install/include/tao/ParameterModeC.h:47:2: error: #error This file should be regenerated with TAO_IDL
   47 | #error This file should be regenerated with TAO_IDL
      |  ^~~~~
In file included from /home/vagrant/work/ace_install/include/tao/IOPC.h:58:
/home/vagrant/work/ace_install/include/tao/OctetSeqC.h:56:2: error: #error This file should be regenerated with TAO_IDL
   56 | #error This file should be regenerated with TAO_IDL
      |  ^~~~~
/home/vagrant/work/ace_install/include/tao/IOPC.h:61:2: error: #error This file should be regenerated with TAO_IDL
   61 | #error This file should be regenerated with TAO_IDL
      |  ^~~~~
　　：以下、同様のエラーが続く