ネームサーバーをマネージャで起動するプラグインの追加

[Nobu19800]

Identify the Bug

ネームサーバーとマネージャは別々のプロセスとして起動する必要があるため、一部環境で運用が難しい場合がある。

Description of the Change

ネームサーバーの機能を動的ライブラリとして実装し、マネージャでロードできるようにした。

以下はrtc.confの記述例。

manager.modules.load_path: bin/vc16/
manager.modules.preload: OpenrtmNamesPlugin.dll
corba.args: -ORBendPoint giop:tcp::2809

Verification

• Did you succeed the build?
• No warnings for the build?
• Have you passed the unit tests?

[n-kawauchi]

@Nobu19800 さん、動作確認手順を教えて下さい。
（間違って n-miyamoto さんにメンションしてしまったため訂正しました。
　間違えてしまい、申し訳ございませんでした。）

Ubuntu24.04環境で確認しています。デフォルトのomniNamesは停止させた状態です。
手動でopenrtmNamesは起動しておりません。

rtc.confは以下を用意してConsoleOutを起動しました。

logger.enable: YES
logger.log_level: VERBOSE

manager.modules.load_path: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
manager.modules.preload: libOpenrtmNamesPlugin.so
corba.args: -ORBendPoint giop:tcp::2809

RTCは問題なく起動しているように見えますが、ログを見るとERRORが発生しています。

Oct 20 05:49:45.349 TRACE: ModuleManager: load(fname = libOpenrtmNamesPlugin.so, init_func = libOpenrtmNamesPluginInit)
Oct 20 05:49:45.349 TRACE: ModuleManager: load(fname = libOpenrtmNamesPlugin.so)
Oct 20 05:49:45.350 TRACE: ModuleManager: load(filename = libOpenrtmNamesPlugin.so, filepath = , language = )
Oct 20 05:49:45.350 TRACE: ModuleManager: findFile(libOpenrtmNamesPlugin.so, /usr/lib/x86_64-linux-gnu/)
Oct 20 05:49:45.350 TRACE: ModuleManager: fileExist(/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libOpenrtmNamesPlugin.so)
Oct 20 05:49:45.350 TRACE: ModuleManager: fileExist(/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libOpenrtmNamesPlugin.so)
Oct 20 05:49:45.350 TRACE: ModuleManager: symbol(/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libOpenrtmNamesPlugin.so, libOpenrtmNamesPluginInit)
Oct 20 05:49:45.350 DEBUG: ModuleManager: Finding function symbol: libOpenrtmNamesPluginInit in /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libOpenrtmNamesPlugin.so
Oct 20 05:49:45.350 ERROR: ModuleManager: Specified symbol libOpenrtmNamesPluginInit not found.
Oct 20 05:49:45.350 ERROR: manager: Symbol not found: libOpenrtmNamesPluginInit
  :
Oct 20 05:49:45.353 INFO: ConsoleOut0: 1 execution context was created.
Oct 20 05:49:45.354 DEBUG: ConsoleOut0: onInitialize() succeeded.

[Nobu19800]

@n-kawauchi さん
共有ライブラリの先頭にlibが付くことを見落としていました。OpenrtmNamesPlugin.soを生成するように修正しましたのでこれで試してください。

また、インストールディレクトリを変更しました。

manager.modules.load_path: ext/vc16/naming
manager.modules.preload: OpenrtmNamesPlugin.dll
corba.endpoints: :2809

[n-kawauchi]

Ubuntu24.04環境で動作OKを確認しました。

デフォルトのomniNamesは停止させ、手動でopenrtmNamesは起動しておりません。

rtc.confは以下を用意してConsoleOutを起動しました。

logger.enable: YES
logger.log_level: VERBOSE

manager.modules.load_path: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/naming/
manager.modules.preload: OpenrtmNamesPlugin.so
corba.endpoints: :2809

RTCのログも問題ありませんでした。

Oct 24 02:32:13.621 TRACE: ModuleManager: load(fname = OpenrtmNamesPlugin.so, init_func = OpenrtmNamesPluginInit)
Oct 24 02:32:13.621 TRACE: ModuleManager: load(fname = OpenrtmNamesPlugin.so)
Oct 24 02:32:13.621 TRACE: ModuleManager: load(filename = OpenrtmNamesPlugin.so, filepath = , language = )
Oct 24 02:32:13.621 TRACE: ModuleManager: findFile(OpenrtmNamesPlugin.so, /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/naming/)
Oct 24 02:32:13.621 TRACE: ModuleManager: fileExist(/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/naming/OpenrtmNamesPlugin.so)
Oct 24 02:32:13.621 TRACE: ModuleManager: fileExist(/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/naming/OpenrtmNamesPlugin.so)
Oct 24 02:32:13.622 TRACE: ModuleManager: symbol(/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/naming/OpenrtmNamesPlugin.so, OpenrtmNamesPluginInit)
Oct 24 02:32:13.622 DEBUG: ModuleManager: Finding function symbol: OpenrtmNamesPluginInit in /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/naming/OpenrtmNamesPlugin.so
　　：
Oct 24 02:32:13.625 INFO: ConsoleOut0: 1 execution context was created.
Oct 24 02:32:13.627 DEBUG: ConsoleOut0: onInitialize() succeeded.