IRB2600-ABB-ROS2 (ROS 2 Jazzy)

Repositorio para conectar el robot ABB IRB-2600 del Laboratorio de Mecatrónica con ROS 2 (Jazzy). Incluye la descripción del robot, configuraciones de ros2_control, archivos de lanzamiento y utilidades para visualizarlo en RViz, planificar con MoveIt y comunicarse con el controlador real (RWS/EGM). Está pensado como una base mínima y práctica para docencia, investigación y proyectos en el laboratorio.

---

Requisitos

• Ubuntu 24.04 (recomendado)
• ROS 2 Jazzy
• colcon, rosdep, vcstool
• Git

Si usas otra shell, ajusta setup.bash por setup.zsh o equivalente.

---

Instalación

1) Crear workspace

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

2) Clonar este repositorio

git clone https://github.com/RAMEL-ESPOL/IRB2600-ABB-ROS2.git

3) Importar dependencias con vcstool (usa abb.repos del repo)

Si no tienes vcstool: sudo apt install -y python3-vcstool

vcs import < IRB2600-ABB-ROS2/abb.repos

4) Cargar ROS 2 Jazzy

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

5) Instalar dependencias del sistema de todos los paquetes

cd ~/ros2_ws
sudo apt update
rosdep update
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro jazzy -y

6) Compilar

cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install

7) Cargar el environment del workspace

source install/setup.bash

---

Uso (simulación con fake hardware)

Para esta simulación, ROS 2 ejecuta los controladores del robot en modo fake hardware. No necesitas RobotStudio ni un robot físico.

1) Lanzar controladores y descripción del IRB2600

ros2 launch abb_bringup abb_control.launch.py

2) Lanzar MoveIt para planificar sobre el modelo simulado

ros2 launch abb_bringup abb_moveit.launch.py

---

Notas

• Si vas a trabajar con controlador real (RWS/EGM), revisa la configuración de red, permisos RWS y los parámetros del ros2_control en tu xacro/urdf y launch correspondientes.
• Para sesiones nuevas, recuerda volver a hacer:

  source /opt/ros/jazzy/setup.bash
  source ~/ros2_ws/install/setup.bash

---

Licencia

Este proyecto se distribuye con fines académicos. Revisa el archivo LICENSE si está disponible o define la licencia de tu preferencia.