Lidar-IMU-SLAM-DUNK

iPhone Stray Scanner로 수집한 lidar depth/IMU 데이터를 이용해 SLAM을 구현

폴더 구조

• SLAM_pipeline/ : StrayScanner 데이터 로딩/시각화/재구성 스크립트
• Mosaic3D_refined/ : Mosaic3D 관련 코드(서버에서 복사한 프로젝트 코드)

데이터셋은 포함하지 않음

1) SLAM_0.py

• 원본 StrayScanner 데이터(rgb.mp4, depth/, odometry.csv, camera_matrix.csv)를 이용해
  • 카메라 궤적/프레임 시각화
  • depth 기반 point cloud 생성
  • TSDF integration으로 mesh 생성

2) SLAM_0_0113.py

• SLAM_0.py 기능 + refined dataset 지원
• --use-rgb-frames 옵션으로 rgb_frames/*.png 입력 가능
• intrinsics가 이미 256×192 기준이면 자동으로 스케일링을 생략

3) refined_dataset_0112.py (refined dataset 생성기)

• TSDF mesh를 만들고 후처리 한 뒤, Raycasting으로 프레임별 depth를 재렌더링하여 refined dataset을 생성
• 선택적으로 rgb_frames/도 함께 export 가능