feat: Major enhancements - Magnetometer, WiFi OTA, SBUS, Web Dashboard

README.md

@@ -0,0 +1,122 @@
+# FlightControl - ESP32 Quadcopter Flight Controller
+
+ESP32-C3 tabanlı, profesyonel kalitede quadcopter uçuş kontrolcüsü.
+
+## 📋 Özellikler
+
+- **Attitude Estimation**: Quaternion tabanlı EKF (Extended Kalman Filter)
+- **Kontrol**: Cascaded PID (Attitude + Rate loops)
+- **Motor Mixer**: X-konfigürasyon quadcopter
+- **Sensörler**: MPU9250 (Gyro + Accel), AK8963 (Magnetometer)
+- **Haberleşme**: BLE (Nordic UART Service), WiFi
+- **OTA Update**: Web tabanlı firmware güncelleme
+- **RC Input**: SBUS receiver desteği
+- **Web Dashboard**: Gerçek zamanlı telemetri ve PID tuning
+
+## 🔧 Donanım
+
+| Bileşen | Model |
+|---------|-------|
+| MCU | ESP32-C3 Super Mini |
+| IMU | MPU9250 / MPU9255 |
+| Motor Driver | 4x PWM ESC |
+
+### Bağlantı Şeması
+
+```
+ESP32-C3           MPU9250
+--------           -------
+GPIO6 (SDA) ───── SDA
+GPIO7 (SCL) ───── SCL
+3V3         ───── VCC
+GND         ───── GND
+
+ESP32-C3           ESC (PWM)
+--------           --------
+GPIO2       ───── Motor 1 (Front-Right)
+GPIO3       ───── Motor 2 (Back-Right)
+GPIO4       ───── Motor 3 (Back-Left)
+GPIO5       ───── Motor 4 (Front-Left)
+```
+
+## 🚀 Kurulum
+
+### Gereksinimler
+- ESP-IDF v5.x
+- Python 3.x
+
+### Derleme
+```bash
+cd "esp32 c3 Super Mini"
+idf.py set-target esp32c3
+idf.py build
+idf.py flash monitor
+```
+
+## 📱 BLE Komutları
+
+"QUAD-FC" cihazına bağlanarak aşağıdaki komutları gönderebilirsiniz:
+
+| Komut | Açıklama |
+|-------|----------|
+| `ARM` | Motorları aktif et |
+| `DISARM` | Motorları kapat |
+| `THR=xx` | Throttle ayarla (0-100) |
+| `ROLL=xx` | Roll açısı (-45 to +45) |
+| `PITCH=xx` | Pitch açısı (-45 to +45) |
+| `YAW=xx` | Yaw rate (-180 to +180) |
+| `TEL=1/0` | Telemetri aç/kapat |
+| `GET` | PID değerlerini al |
+| `RATE_RP=p,i,d` | Rate PID ayarla |
+
+## 🌐 WiFi & OTA
+
+### AP Mode (Varsayılan)
+- SSID: `QUAD-FC-SETUP`
+- Password: `12345678`
+
+### OTA Update
+1. WiFi'ye bağlan
+2. Tarayıcıda `http://192.168.4.1/update` adresine git
+3. Firmware (.bin) dosyasını yükle
+
+### Web Dashboard
+- `http://192.168.4.1/` - Gerçek zamanlı telemetri ve kontrol
+
+## ⚠️ Güvenlik Uyarıları
+
+> **DİKKAT**: Bu bir gerçek uçuş kontrolcüsüdür!
+
+- ARM komutundan önce pervaneleri çıkarın
+- İlk testleri masada, motorlar bağlı değilken yapın
+- PID değerleri her drone için farklıdır
+
+## 📁 Dosya Yapısı
+
+```
+main/
+├── main.c              # Ana uygulama
+├── ekf_quat.c/h        # Extended Kalman Filter
+├── attitude_controller.c/h  # Outer loop (angle)
+├── rate_controller.c/h      # Inner loop (rate)
+├── pid_controller.c/h       # PID algoritması
+├── motor_mixer.c/h          # Motor karıştırıcı
+├── mpu9250.c/h              # IMU driver
+├── ak8963.c/h               # Magnetometer driver
+├── ble_tuner.c/h            # BLE arayüzü
+├── wifi_manager.c/h         # WiFi yönetimi
+├── ota_update.c/h           # OTA güncelleme
+├── sbus_receiver.c/h        # SBUS RC input
+├── web_server.c/h           # Web dashboard
+└── fc_error.h               # Hata kodları
+```
+
+## 📄 Lisans
+
+MIT License
+
+## 👤 Yazar
+
+Emrah Duatepe ([@ZekDe](https://github.com/ZekDe))
+
+*Bu proje yapay zeka yardımıyla geliştirilmiştir.*

esp32 c3 Super Mini/main/CMakeLists.txt

@@ -7,6 +7,12 @@ idf_component_register(SRCS "helper.c" "ble_tuner.c" "quaternion_math.c"
  "pid_controller.c"
  "i2c_driver.c"
  "mpu9250.c"
+ "ak8963.c"
+ "wifi_manager.c"
+ "ota_update.c"
+ "sbus_receiver.c"
+ "web_server.c"
+ "fc_error.c"
  "ton.c"
  "edge_detection.c"
  "main.c"